Расчет колебаний гусеничного трактора: Расчеты автора применительно к гусеничному трактору класса 3,0 тс показали, что колебания в трансмиссии не оказывают существенного влияния на колебания остова.
Влияние колебаний остова на колебания трансмиссии более значительно, поэтому его желательно учитывать. Решение этого уравнения выполняется любым из численных методов. Однако можно предложить специальный приближенный способ, который в данном случае позволяет решить характеристическое уравнение достаточно просто. Способ основан на предположении малости затухания в системе.
Такое предположение допустимо, так как коэффициент апериодичности я в рассматриваемых системах подрессоривания тракторов обычно не превышает 0,25-0,35. В этом случае следует предположить, что корни характеристического уравнения будут комплексными, причем отрицательные вещественные части этих корней невелики по сравнению с мнимыми. Решение выполняем методом последовательных приближений.
В первом приближении принимаем затухание в системе равным нулю. Рассмотрим расчет колебаний остова трактора при проезде единичной неровности синусоидальной формы и при движении по случайному микропрофилю пути. При этом рассмотрим двух опорную подвеску, которая в основном применяется на тракторах. Вывод расчетных зависимостей сделан таким образом, чтобы была ясна методика обобщения результатов для многоопорной машины.
При расчете системы на единичное воздействие предполагаем в соответствии с принципом независимости действия сил, что единичная неровность действует только на первую упругую опору, и определяем реакцию системы в этом случае. Затем производим аналогичные вычисления, считая, что единичная неровность действует только на вторую упругую опору. Выполнив аналогичные случаю операции, найдем ускорения точек остова при воздействии только на вторую опору. Расчетные формулы для вычисления ускорений могут быть получены из уравнений, если положить.
Если трактор имеет кареточную ходовую часть, то воздействие в виде синусоидальной неровности влияет сперва на каретку, а затем уже на упругие опоры. Определим преобразованное кареткой синусоидальное воздействие. В зависимости от расположения катков каретки на неровности (передний, задний или оба вместе) используется та или иная формула для воздействия и расчет ведется последовательно по этапам. Аналогично могут быть приведены к гармоническому воздействию перемещения в двойной каретке. Читать дальше...
Определение быстродействия
Определение быстродействия гидравлических САУ рассмотрим на примере гидравлического шагового командоаппарата. Командоаппарат состоит из плунжерного гидроцилиндра поворота, храпового механизма, распределительного вала, кулачков и гидрораспределителей.
Распределительный вал поворачивается штоком плунжера цилиндра поворота через храповой механизм при подаче масла под давлением в рабочую полость гидроцилиндра. В исходное положение шток возвращается пружиной при соединении рабочей полости цилиндра со сливной гидролинией. Работа гидроцилиндра поворота управляется гидрораспределителем, срабатывающим от подвижного упора в конце хода рабочего органа.
При повороте распределительного вала кулачки, расположенные на валу в соответствии с требуемой программой работы, переключают гидрораспределители, управляющие двухпозиционными гидравлическими цилиндрами которые перемещают рабочие органы машины. Чтобы определить быстродействие гидравлической САУ, составим уравнение движения плунжера, находящегося под воздействием пружины, сил полезных нагрузок, массы подвижных частей и сил трения с одной стороны и давления рабочей жидкости с другой, G учетом изменения этих сил и гидравлических параметров системы в процессе движения.
При выводе этого уравнения, помимо допущений, принятых при выводе уравнения, принято допущение о постоянстве сил трения и полезных нагрузок. Как и уравнение, уравнение можно решить методами численного интегрирования на ЭВМ. Решение позволяет определить путь, скорости ускорение плунжера поворота и время его рабочего хода. Однако, если пренебречь инерционными силами (ввиду малых движущихся масс плунжера), это уравнение может быть решено и в общем виде.
Зависимости связывают быстродействие плунжера поворота с его конструктивными параметрами, режимами работы системы управления, проводимостью гидролиний и нагрузкой на плунжер. Они позволяют не только по известным параметрам определять быстродействие (время срабатывания) гидроаппаратуры управления, но и выбирать при ее проектировании конструктивные параметры по заданному времени срабатывания и режиму работы гидросистемы, т. е. решать задачи динамического синтеза гидравлических САУ.
Чтобы определить быстродействие гидравлических САУ, кроме времени срабатывания гидроаппаратуры, необходимо определить время передачи командного импульса. Обычно считают, что время передачи командного импульса определяется скоростью распространения волны давления, которая, как известно, равна скорости распространения звука в данной среде и для деаэрированных минеральных масел составляет примерно 1320... 1440 м/с. Дальше...
Генераторы импульсных сигналов
Основные временные устройства, применяемые в многотактных релейных схемах,- это импульсаторы, генераторы импульсных сигналов, триггеры с раздельными и счетным входами, дискретные ячейки памяти и др. Импульсаторы деформируют (смещают) пневматические дискретные сигналы. Строят импульсаторы, используя естественные задержки. Простейшие импульсаторы создают на одном пневмореле с включением на входе в какую-либо одну из его глухих камер инерционного звена. Смещение дискретного сигнала зависит как от времени задержки т, так и от подпора.
Пневмореле может быть включено как по одновходовой схеме повторения или отрицания входного сигнала, задержанного на время и, так и по двухвходовым схемам. Входной дискретный сигнал через регулируемый дроссель заведен в камеру Б трехмембранного реле. В камеру В подведено давление подпора, а камеры А и Г соединены с выходной линией импульсатора и через верхнее и нижнее сопла сообщаются соответственно с линией питания и атмосферой. Регулируемый дроссель и глухая камера Б реле образуют пневматическое инерционное звено, осуществляющее естественную задержку пневматического сигнала на время т,
При подаче дискретного сигнала рх давление р в камере Б, благодаря наличию дросселя со значительным сопротивлением, возрастает не скачкообразно, а непрерывно . Когда уровень этого давления достигнет значения, достаточного для преодоления давления подпора, действующего вверх, мембранный блок перемещается вниз, закрывает нижнее сопло, отсоединяя линию выхода от атмосферы и открывая верхнее сопло.
При этом выход импульсатора через камеру А и верхнее сопло сообщается с линией питания и на выходе импульсатора появляется дискретный сигнал, смещенный по переднему фронту на величину по отношению к дискретному сигналу . При последующей подаче входного сигнала. О опорожнение камеры Б и изменение давления р в ней, благодаря наличию дросселя, происходят с некоторой задержкой. Вследствие этого переключение мембранного блока под действием давления подпора также происходит с задержкой на время. Читать дальше...
